The Infona portal uses cookies, i.e. strings of text saved by a browser on the user's device. The portal can access those files and use them to remember the user's data, such as their chosen settings (screen view, interface language, etc.), or their login data. By using the Infona portal the user accepts automatic saving and using this information for portal operation purposes. More information on the subject can be found in the Privacy Policy and Terms of Service. By closing this window the user confirms that they have read the information on cookie usage, and they accept the privacy policy and the way cookies are used by the portal. You can change the cookie settings in your browser.
W poniższej pracy przedstawiona zostanie metoda planowania trasy dla robota mobilnego wykorzystująca architekturę neuronowych sieci komórkowych. Podstawową cechą opisywanego algorytmu jest to, że łączy on zalety metody potencjałowej (możliwość określenia strefy oddziaływania przeszkód) oraz metody dyfuzyjnej - brak minimów lokalnych. Opisywany algorytm może być stosowany zarówno w procesie planowania...
Artykuł prezentuje propozycję strategii planowania i realizacji ruchu w zadaniu sterowania polegającym na przejeździe przez uporządkowany zbiór punktów poczynając od początkowej konfiguracji robota do zadanej konfiguracji docelowej. Proponowana strategia wykorzystuje własności regulacyjne stabilizatora VFO zaprezentowanego po raz pierwszy w [4]. W artykule przedstawiono szczegóły strategii ruchu dla...
Artykuł przedstawia sposób rozwiązania problemu generowania chodu podczas poruszania się robota sześcionożnego na płaszczyźnie. Zaprezentowane zostało rozwiązanie oparte na cyklicznych właściwościach chodu oraz możliwości pozycyjnego sterowania końcem nogi robota. Metoda została oparta na kinematycznym modelu robota. W efekcie uzyskano system pozwalający na definiowanie dowolnych, statycznie stabilnych...
Praca przedstawia algorytm planowania ruchu statku z trzema stopniami swobody i dwoma sygnałami sterującymi. Do realizacji zadania planowania, złożonego z dwóch podzadań, proponujemy koncepcję algorytmu jakobianu odwrotnego z priorytetowaniem zadań, w oparciu o metodę endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Pierwsze podzadanie definiujemy jako sterowanie do punktu i nadajemy mu wyższy priorytet...
Artykuł poświęcony jest eksperymentalnej weryfikacji jakości sterowania metodą VFO (zaproponowanej w pracy [3]) w obecności i z kompensacją wpływu poślizgu występującego podczas realizacji zadania śledzenia trajektorii przez dwukołowy pojazd z napędem różnicowym. W pracy przypomniano strategię sterowania VFO z kompensatorem poślizgu, omówiono praktyczną implementację estymatora prędkości poślizgu...
Artykuł zawiera specyfikację (w części pierwszej) i implementację (w części drugiej) zachowań elementarnych właściwych do definiowania różnorodnych zadań wykonywanych przez manipulatory usługowe. Wyszczególniono trzy zasadnicze zachowania: ruch pozycyjny z założeniem braku kontaktu z otoczeniem, kontakt z otoczeniem i zachowanie przejściowe bądź pośrednie - gdzie początkowo swobodny ruch może zakończyć...
Artykuł opisuje zespół robotów mobilnych służący do eksploracji terenu. Zespół ten składa się z robotów o zróżnicowanej budowie, lecz można wyróżnić w nim dwa rodzaje maszyn: Roboty Wykonawcze oraz Koordynatora. Roboty Wykonawcze to stosunkowo proste maszyny o niewielkim stopniu autonomii, mogące przemieszczać się samodzielnie lub według współrzędnych podawanych przez Koordynatora. Są one wyposażone...
W pracy został przedstawiony nowy wielorobotowy mobilny system inspekcyjno-interwencyjny. System zbudowany jest z połączonych w sieć robotów inspekcyjnych - zdalnie sterowanych klasy INSPECTOR oraz autonomicznych mobilnych robotów klasy ATRV-Jr, wyposażonych w czujniki chemiczne oraz systemy wizyjne. Informacje pochodzące z sensorów zainstalowanych na platformach robotów są przesyłane do centralnej...
Praca przedstawia rozwiązanie problemu kinematycznego repozycjonowania palca przez toczenie. Problem ten zalicza się do nieholonomicznych zadań sterowania i dotyczy aspektów zręcznej manipulacji. Do jego rozwiązania wykorzystano algorytm jakobianu pseudoodwrotnego bazujący na metodzie endogenicznej przestrzeni konfiguracyjnej. Działanie algorytmu prezentują symulacje.
Wykorzystanie robotów o kinematyce równoległej jako obrabiarek stawia szereg wymagań odnośnie planowania trajektorii ruchu narzędzia. Z punktu widzenia technologii kluczowym zadaniem jest prowadzenie narzędzia wzdłuż zaplanowanej ścieżki, określającej geometrię wyrobu, z dokładnością narzuconą parametrami technologicznymi realizowanego procesu. Ponieważ rozwiązanie zagadnienia kinematyki prostej dla...
W pracy zaproponowano system automatyki zewnętrznej dla robotów KUKA KR 30 na przykładzie stanowiska laboratoryjnego składającego się z dwóch robotów KUKA sterowanych za pomocą sterowników PLC B&R 2003. Komunikację między sterownikami a robotami zrealizowano za pomocą interfejsu szeregowego RS-232, natomiast do komunikacji między sterownikami PLC wykorzystano protokół CAN. W trakcie realizacji...
Druga część artykułu we wstępie zawiera krótki przegląd literatury dotyczącej sterowania pozycyjno-sitowego. W dalszej części znajduje się opis sposobu wykonania prawa sterowania wykorzystywanego w realizacji zachowań elementarnych zadawanych w specyfikacji zadań opisanych w części pierwszej artykułu. Zaprezentowano też procedury wspomagające zasadniczy regulator pozycyjno-sitowy - transformację sił...
Algorytm Lafferriera-Sussmanna należy do grupy metod Lie algebraicznych planowania ruchu i pozwala na sterowanie do punktu nilpotentnymi układami bezdryfowymi. Jednym z etapów algorytmu jest dobranie trajektorii referencyjnej, która nie będąc formalnie śledzoną, umożliwia wyznaczenie sterowań realizujących postawione zadanie. Autorzy algorytmu twierdzią, że jej dobór może mieć wpływ na generowaną...
W pracy przedstawiono metodę doboru nastaw regulatorów stałowzmocnieniowych serwomechanizmów pozycyjnych robotów przemysłowych. Metoda opiera się na analizie linii pierwiastkowych równań charakterystycznych serwomechanizmów, z uwzględnieniem zmienności efektywnych momentów bezwładności siłowników napędowych manipulatora, spowodowanych zmianą konfiguracji i stanu obciążenia chwytaka. Rozważono serwomechanizmy...
W referacie przedstawiono rozmyto-neuronowy algorytm adaptacji konkluzji bazy reguł, zastosowany do aproksymacji nieliniowości mobilnego robota kołowego. Rozważania teoretyczne zostały zweryfikowane metodą szybkiego prototypowania z wykorzystaniem środowiska Matlab/Simulink i karty dSPACE.
Przeprowadzono wstępną analizę nienaruszalności ruchu robota kroczącego na przykładzie robota czteronożnego. Podano wymagania wynikające z podejścia bezpieczeństwa funkcjonalnego i przykład analizy oparty o katalogowe dane elementów i estymację na podstawie normalnego rozkładu dystrybuanty prawdopodobieństwa rozkładu uszkodzeń. Otrzymano oszacowanie na poziomie SIL 2. Analiza zagrożeń i ryzyka oraz...
Praca poświęcona jest zagadnieniu automatycznego wykonywania złożonych zadań w systemach składających się z robotów mobilnych i urządzeń połączonych w sieć komunikacyjną. Przykładem takiego systemu może być zespół robotów usługowych pracujących w inteligentnym środowisku. Proponowane rozwiązanie polega na stworzeniu odpowiedniej infrastruktury informacyjnej (systemu rozproszonego) opartej na SOA....
Rozważany problem planowania pracy zespołu robotów wielofunkcyjnych w systemach potokowej produkcji wieloasortymentowej należy do problemów planowania alokacji zasobów, a w szczególności koordynacji współbieżnie przebiegających i wzajemnie warunkujących się procesów wytwórczych. Przyjęty model referencyjny problemu decyzyjnego planowania pracy zespołu robotów łączy oczekiwania dyspozytora (w zakresie...
Efektywne wykorzystanie zdolności produkcyjnych, np. robotów wielofunkcyjnych obsługujących linie jednoczesnej produkcji wieloasortymentowej, stanowi o konkurencyjności dysponującego nimi przedsiębiorstwa. W tym kontekście, istotnego znaczenia nabierają badania związane z modelowaniem i planowaniem alokacji zadań, a w szczególności z koordynacją współbieżnie przebiegających i wzajemnie warunkujących...
W referacie omówiono rolę badawczego elastycznego systemu wytwarzania znajdującego się w laboratorium robotyki i automatyzacji produkcji, Zakładu Zautomatyzowanych Systemów Wytwarzania i Inżynierii Jakości Politechniki Szczecińskiej. Przedstawiono przykłady badania efektywności nowych metod harmonogramowania oraz sterowania produkcją z wykorzystaniem metod sztucznej inteligencji. Przeprowadzone badania...
Set the date range to filter the displayed results. You can set a starting date, ending date or both. You can enter the dates manually or choose them from the calendar.